智能系统学报
智能繫統學報
지능계통학보
CAAI TRANSACTIONS ON INTELLIGENT SYSTEMS
2008年
6期
536-540
,共5页
彭秀艳%李一丹%吕淑萍%赵希人
彭秀豔%李一丹%呂淑萍%趙希人
팽수염%리일단%려숙평%조희인
ZMP稳定判据%模糊控制%踝关节运动
ZMP穩定判據%模糊控製%踝關節運動
ZMP은정판거%모호공제%과관절운동
介绍了仿人机器人运动控制研究现状,通过对步行机器人稳定性判据ZMP分析,提出通过控制踝关节转动角度来调节ZMP的位置,以保证机器人行走的稳定性.根据模糊控制理论,设计出步行机器人踝关节二维模糊控制系统及模糊控制器.仿真结果表明步行机器人能够通过控制踝侧向关节的相对转动调节ZMP点的位置,实现机器人的稳定步行.
介紹瞭倣人機器人運動控製研究現狀,通過對步行機器人穩定性判據ZMP分析,提齣通過控製踝關節轉動角度來調節ZMP的位置,以保證機器人行走的穩定性.根據模糊控製理論,設計齣步行機器人踝關節二維模糊控製繫統及模糊控製器.倣真結果錶明步行機器人能夠通過控製踝側嚮關節的相對轉動調節ZMP點的位置,實現機器人的穩定步行.
개소료방인궤기인운동공제연구현상,통과대보행궤기인은정성판거ZMP분석,제출통과공제과관절전동각도래조절ZMP적위치,이보증궤기인행주적은정성.근거모호공제이론,설계출보행궤기인과관절이유모호공제계통급모호공제기.방진결과표명보행궤기인능구통과공제과측향관절적상대전동조절ZMP점적위치,실현궤기인적은정보행.
