机电工程技术
機電工程技術
궤전공정기술
MACHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING TECHNOLOGY
2009年
10期
52-53,102
,共3页
双连杆机械臂%非线性系统%李亚普诺夫方法%参考模型%自适应控制
雙連桿機械臂%非線性繫統%李亞普諾伕方法%參攷模型%自適應控製
쌍련간궤계비%비선성계통%리아보낙부방법%삼고모형%자괄응공제
双连杆机械臂是一种典型的非线性系统.本文运用经典的拉格朗日方程得到了该系统的状态方程式.在对方程线性化的过程中,设计了一个具有可调参数的控制器保证了系统的稳定性,利用基于李亚普诺夫稳定性的参考模型自适应的方法完成了仿真.
雙連桿機械臂是一種典型的非線性繫統.本文運用經典的拉格朗日方程得到瞭該繫統的狀態方程式.在對方程線性化的過程中,設計瞭一箇具有可調參數的控製器保證瞭繫統的穩定性,利用基于李亞普諾伕穩定性的參攷模型自適應的方法完成瞭倣真.
쌍련간궤계비시일충전형적비선성계통.본문운용경전적랍격랑일방정득도료해계통적상태방정식.재대방정선성화적과정중,설계료일개구유가조삼수적공제기보증료계통적은정성,이용기우리아보낙부은정성적삼고모형자괄응적방법완성료방진.
