科技通报
科技通報
과기통보
BULLETIN OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2010年
2期
217-222,227
,共7页
史先鹏%刘士荣%董德国%张波涛
史先鵬%劉士榮%董德國%張波濤
사선붕%류사영%동덕국%장파도
模块化机械臂%关节空间%分布式控制%自抗扰控制器
模塊化機械臂%關節空間%分佈式控製%自抗擾控製器
모괴화궤계비%관절공간%분포식공제%자항우공제기
针对模块化机械臂动力学中存在的参数不确定性及外界干扰,在参考输入受噪声影响的情况下,提出了一种离散时间模块化机械臂关节空间分布式控制策略.利用跟踪微分器获得了高质量的角位移信号及其微分信号,利用扩张状态观测器来补偿机械臂不确定非线性动力学以及外部干扰,并采用非线性状态误差反馈形成控制作用,在关节空间设计强鲁棒性的自抗扰控制器实现机械臂关节空间的轨迹跟踪控制.由于对每个关节单独设计了控制器,因此控制器结构简单,易于实现,仿真结果进一步验证了所提方案优于传统控制方法.
針對模塊化機械臂動力學中存在的參數不確定性及外界榦擾,在參攷輸入受譟聲影響的情況下,提齣瞭一種離散時間模塊化機械臂關節空間分佈式控製策略.利用跟蹤微分器穫得瞭高質量的角位移信號及其微分信號,利用擴張狀態觀測器來補償機械臂不確定非線性動力學以及外部榦擾,併採用非線性狀態誤差反饋形成控製作用,在關節空間設計彊魯棒性的自抗擾控製器實現機械臂關節空間的軌跡跟蹤控製.由于對每箇關節單獨設計瞭控製器,因此控製器結構簡單,易于實現,倣真結果進一步驗證瞭所提方案優于傳統控製方法.
침대모괴화궤계비동역학중존재적삼수불학정성급외계간우,재삼고수입수조성영향적정황하,제출료일충리산시간모괴화궤계비관절공간분포식공제책략.이용근종미분기획득료고질량적각위이신호급기미분신호,이용확장상태관측기래보상궤계비불학정비선성동역학이급외부간우,병채용비선성상태오차반궤형성공제작용,재관절공간설계강로봉성적자항우공제기실현궤계비관절공간적궤적근종공제.유우대매개관절단독설계료공제기,인차공제기결구간단,역우실현,방진결과진일보험증료소제방안우우전통공제방법.
