计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2011年
22期
57-60
,共4页
税海涛%杨庆%李迅%马宏绪
稅海濤%楊慶%李迅%馬宏緒
세해도%양경%리신%마굉서
空间机器人%目标捕获%自适应规划
空間機器人%目標捕穫%自適應規劃
공간궤기인%목표포획%자괄응규화
与地面固定基座机器人不同的是,空间机器人的运动学方程中含有动力学参数.在执行目标捕获任务时,目标动力学参数的不精确会给空间机器人的规划带来致命的影响.针对目标捕获后动力学参数不精确情况下的关节空间规划问题,在建立了自由飘浮空间机器人运动学模型的基础上,给出了雅可比矩阵及其动量守恒方程中的惯性参数以及惯性参数的组合参数线性化的具体形式,提出了一种关节空间的自适应规划方法.以平面二连杆空间机器人为研究对象进行仿真验证.结果表明,所提出的自适应规划方法可以有效降低惯性参数不精确给运动规划带来的影响,为空间机器人执行目标捕获等任务时提供了任务空间内精确轨迹跟踪的能力.
與地麵固定基座機器人不同的是,空間機器人的運動學方程中含有動力學參數.在執行目標捕穫任務時,目標動力學參數的不精確會給空間機器人的規劃帶來緻命的影響.針對目標捕穫後動力學參數不精確情況下的關節空間規劃問題,在建立瞭自由飄浮空間機器人運動學模型的基礎上,給齣瞭雅可比矩陣及其動量守恆方程中的慣性參數以及慣性參數的組閤參數線性化的具體形式,提齣瞭一種關節空間的自適應規劃方法.以平麵二連桿空間機器人為研究對象進行倣真驗證.結果錶明,所提齣的自適應規劃方法可以有效降低慣性參數不精確給運動規劃帶來的影響,為空間機器人執行目標捕穫等任務時提供瞭任務空間內精確軌跡跟蹤的能力.
여지면고정기좌궤기인불동적시,공간궤기인적운동학방정중함유동역학삼수.재집행목표포획임무시,목표동역학삼수적불정학회급공간궤기인적규화대래치명적영향.침대목표포획후동역학삼수불정학정황하적관절공간규화문제,재건립료자유표부공간궤기인운동학모형적기출상,급출료아가비구진급기동량수항방정중적관성삼수이급관성삼수적조합삼수선성화적구체형식,제출료일충관절공간적자괄응규화방법.이평면이련간공간궤기인위연구대상진행방진험증.결과표명,소제출적자괄응규화방법가이유효강저관성삼수불정학급운동규화대래적영향,위공간궤기인집행목표포획등임무시제공료임무공간내정학궤적근종적능력.
