机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2011年
9期
208-210
,共3页
并联机构%单开链%自由度%仿真模拟
併聯機構%單開鏈%自由度%倣真模擬
병련궤구%단개련%자유도%방진모의
根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,提出了一种能实现一维转动和一维移动的两自由度平面型并联机构.该机构由两条主动支链为P⊥R//R,一条辅助支链为P⊥R组成.对该并联机构进行结构和位置分析,求出其运动学正反解.采用Pro/E软件对其进行三维实体建模,利用mech/pro设置各运动副约束并导入Adams仿真软件.借助于Adams软件进行动态仿真,验证理论推导的正确性.机构的运动学模拟仿真为该机构作进一步的动力学及优化设计研究打下基础,并为系统控制提供了理论依据.
根據併聯機器人機構結構綜閤理論,以單開鏈支路為單元,提齣瞭一種能實現一維轉動和一維移動的兩自由度平麵型併聯機構.該機構由兩條主動支鏈為P⊥R//R,一條輔助支鏈為P⊥R組成.對該併聯機構進行結構和位置分析,求齣其運動學正反解.採用Pro/E軟件對其進行三維實體建模,利用mech/pro設置各運動副約束併導入Adams倣真軟件.藉助于Adams軟件進行動態倣真,驗證理論推導的正確性.機構的運動學模擬倣真為該機構作進一步的動力學及優化設計研究打下基礎,併為繫統控製提供瞭理論依據.
근거병련궤기인궤구결구종합이론,이단개련지로위단원,제출료일충능실현일유전동화일유이동적량자유도평면형병련궤구.해궤구유량조주동지련위P⊥R//R,일조보조지련위P⊥R조성.대해병련궤구진행결구화위치분석,구출기운동학정반해.채용Pro/E연건대기진행삼유실체건모,이용mech/pro설치각운동부약속병도입Adams방진연건.차조우Adams연건진행동태방진,험증이론추도적정학성.궤구적운동학모의방진위해궤구작진일보적동역학급우화설계연구타하기출,병위계통공제제공료이론의거.
