科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2011年
29期
7137-7140
,共4页
机器人%遥操作%多关节联动%控制算法
機器人%遙操作%多關節聯動%控製算法
궤기인%요조작%다관절련동%공제산법
直线插补算法易于编程实现,且能使机器人手臂的运动轨迹以较高的精度逼近预定义轨迹.根据基于蓝牙通信的5DOF遥操作机器入的实际要求,采用绝对坐标值法计算各关节电机所需脉冲个数,并且使用MC9S12XDP512单片机的五个输出比较通道来控制机器人手臂的五个关节电机.每次得到上位机发送的关节运动量后,以五个输出比较通道中分配到最多脉冲的通道频率作为其他通道的脉冲频率基准以保证各关节在运动过程中的联动.实验证明,该算法精确有效.
直線插補算法易于編程實現,且能使機器人手臂的運動軌跡以較高的精度逼近預定義軌跡.根據基于藍牙通信的5DOF遙操作機器入的實際要求,採用絕對坐標值法計算各關節電機所需脈遲箇數,併且使用MC9S12XDP512單片機的五箇輸齣比較通道來控製機器人手臂的五箇關節電機.每次得到上位機髮送的關節運動量後,以五箇輸齣比較通道中分配到最多脈遲的通道頻率作為其他通道的脈遲頻率基準以保證各關節在運動過程中的聯動.實驗證明,該算法精確有效.
직선삽보산법역우편정실현,차능사궤기인수비적운동궤적이교고적정도핍근예정의궤적.근거기우람아통신적5DOF요조작궤기입적실제요구,채용절대좌표치법계산각관절전궤소수맥충개수,병차사용MC9S12XDP512단편궤적오개수출비교통도래공제궤기인수비적오개관절전궤.매차득도상위궤발송적관절운동량후,이오개수출비교통도중분배도최다맥충적통도빈솔작위기타통도적맥충빈솔기준이보증각관절재운동과정중적련동.실험증명,해산법정학유효.
