CAJ | 학술논문

提出了一种新颖的无线传感器网络(WSN)辅助的移动机器人同步定位与地图创建(SLAM)方法,解决了传统SLAM方法难以解决的求解问题空间维数高和多数据关联困难两大问题.为该WSN辅助的SLAM方法建立了模型,并进行了噪声分析;在此基础上,提出一种适用本方法的分布式粒子滤波数据融合算法.着重分析了粒子初始化、预测、序贳重要性采样和重采样等关键步骤,并通过仿真实验分析验证了该方法的正确件和高效率.实验结果表明,采用粒子滤波算法,并综合无线传感器网络进行辅助导航,可以极大地降低求解问题空间维数,解决多数据关联错误问题,可以完伞不依赖锚节点完成盲节点高精度定位;同时,还能够有效地提高移动机器人定位与地图创建精度,特别是在不要求机器人路径闭合的情况下可以有效抑制惯性导航的误差累计.
제출료일충신영적무선전감기망락(WSN)보조적이동궤기인동보정위여지도창건(SLAM)방법,해결료전통SLAM방법난이해결적구해문제공간유수고화다수거관련곤난량대문제.위해WSN보조적SLAM방법건립료모형,병진행료조성분석;재차기출상,제출일충괄용본방법적분포식입자려파수거융합산법.착중분석료입자초시화、예측、서세중요성채양화중채양등관건보취,병통과방진실험분석험증료해방법적정학건화고효솔.실험결과표명,채용입자려파산법,병종합무선전감기망락진행보조도항,가이겁대지강저구해문제공간유수,해결다수거관련착오문제,가이완산불의뢰묘절점완성맹절점고정도정위;동시,환능구유효지제고이동궤기인정위여지도창건정도,특별시재불요구궤기인로경폐합적정황하가이유효억제관성도항적오차루계.