哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2009年
1期
40-45
,共6页
实时路径规划%启发式算法%双安全边缘点%不确定环境
實時路徑規劃%啟髮式算法%雙安全邊緣點%不確定環境
실시로경규화%계발식산법%쌍안전변연점%불학정배경
针对未知不确定性环境下机器人路径规划的特点,提出了基于搜索双安全边缘点的实时路径规划新方法.该方法从有限的实时环境信息中搜索躲避障碍物和保证机器人到达目标点的双安全边缘点信息,并结合启发式算法,实现了基于双安全边缘点的实时路径规划.机器人的实际工作环境是十分复杂的,要求路径规划算法有较高的适应能力,特别在u型环境中要求算法能够脱离死区.仿真实验在2种U型环境和复杂环境中进行,仿真结果表明,该方法具有反应灵敏、实时性好的特点,对不确定环境具有良好的适应性,能够实现未知复杂环境下的路径规划.
針對未知不確定性環境下機器人路徑規劃的特點,提齣瞭基于搜索雙安全邊緣點的實時路徑規劃新方法.該方法從有限的實時環境信息中搜索躲避障礙物和保證機器人到達目標點的雙安全邊緣點信息,併結閤啟髮式算法,實現瞭基于雙安全邊緣點的實時路徑規劃.機器人的實際工作環境是十分複雜的,要求路徑規劃算法有較高的適應能力,特彆在u型環境中要求算法能夠脫離死區.倣真實驗在2種U型環境和複雜環境中進行,倣真結果錶明,該方法具有反應靈敏、實時性好的特點,對不確定環境具有良好的適應性,能夠實現未知複雜環境下的路徑規劃.
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