兰州理工大学学报
蘭州理工大學學報
란주리공대학학보
JOURNAL OF LANZHOU UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2010年
2期
38-42
,共5页
张淑珍%黄建龙%郑玉巧%黄显东
張淑珍%黃建龍%鄭玉巧%黃顯東
장숙진%황건룡%정옥교%황현동
管道清灰机器人%撑开机构%动力学%仿真
管道清灰機器人%撐開機構%動力學%倣真
관도청회궤기인%탱개궤구%동역학%방진
以改进型管道清灰机器人为研究对象,建立机器人行走装置撑开机构简图.利用动态仿真的联立约束法,将运动约束和牛顿-欧拉方程组成一组联立线性方程组,求解得到各关节的约束反力、加速度和速度.利用Matlab编制计算程序,基于Simulink建立仿真模型,对管道机器人撑开机构动力学进行动态仿真,仿真结果表明:机器人撑开机构滑块速度方向改变时,机构各杆件受力达到最大,且杆件3受力最大.
以改進型管道清灰機器人為研究對象,建立機器人行走裝置撐開機構簡圖.利用動態倣真的聯立約束法,將運動約束和牛頓-歐拉方程組成一組聯立線性方程組,求解得到各關節的約束反力、加速度和速度.利用Matlab編製計算程序,基于Simulink建立倣真模型,對管道機器人撐開機構動力學進行動態倣真,倣真結果錶明:機器人撐開機構滑塊速度方嚮改變時,機構各桿件受力達到最大,且桿件3受力最大.
이개진형관도청회궤기인위연구대상,건립궤기인행주장치탱개궤구간도.이용동태방진적련립약속법,장운동약속화우돈-구랍방정조성일조련립선성방정조,구해득도각관절적약속반력、가속도화속도.이용Matlab편제계산정서,기우Simulink건립방진모형,대관도궤기인탱개궤구동역학진행동태방진,방진결과표명:궤기인탱개궤구활괴속도방향개변시,궤구각간건수력체도최대,차간건3수력최대.
