机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2011年
9期
55-58
,共4页
乒乓球%轨迹规划%机械臂
乒乓毬%軌跡規劃%機械臂
핑퐁구%궤적규화%궤계비
针对当前常见的轨迹规划方法存在的电机利用率低、规划成功率较低的问题,提出了一种适用于乒乓球机械臂的固定时间梯形加速度轨迹规划方法.该轨迹规划方法具有连续的加速度和速度；与五次多项式规划相比,在相同的最大加速度、最大速度和Jerk值限制下,规划成功率从72.3％提高到93.7％.详细介绍了轨迹规划的方法,最后通过实验验证了算法的跟踪效果.
針對噹前常見的軌跡規劃方法存在的電機利用率低、規劃成功率較低的問題,提齣瞭一種適用于乒乓毬機械臂的固定時間梯形加速度軌跡規劃方法.該軌跡規劃方法具有連續的加速度和速度；與五次多項式規劃相比,在相同的最大加速度、最大速度和Jerk值限製下,規劃成功率從72.3％提高到93.7％.詳細介紹瞭軌跡規劃的方法,最後通過實驗驗證瞭算法的跟蹤效果.
침대당전상견적궤적규화방법존재적전궤이용솔저、규화성공솔교저적문제,제출료일충괄용우핑퐁구궤계비적고정시간제형가속도궤적규화방법.해궤적규화방법구유련속적가속도화속도；여오차다항식규화상비,재상동적최대가속도、최대속도화Jerk치한제하,규화성공솔종72.3％제고도93.7％.상세개소료궤적규화적방법,최후통과실험험증료산법적근종효과.
