高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2008年
2期
142-146
,共5页
王忠巍%曹其新%栾楠%张蕾
王忠巍%曹其新%欒楠%張蕾
왕충외%조기신%란남%장뢰
管道检测机器人%智能控制器%嵌入式Linux%CAN总线
管道檢測機器人%智能控製器%嵌入式Linux%CAN總線
관도검측궤기인%지능공제기%감입식Linux%CAN총선
设计了以嵌入式PC104工控机为核心的海底管道检测机器人智能控制器,以嵌入式Linux操作系统作为该智能控制器的软件运行平台,根据控制任务的实时性和计算量的不同,开发的控制程序分别运行于系统实时内核和原Linux内核,满足了控制系统具有实时性、多任务并行处理等要求.详细介绍了管道检测机器人CAN通信应用层协议的定制规则,通过把报文的内容类别信息和节点信息纳入数据帧标识符来规定报文优先级,保证在多个数据帧同时竞争总线时,优先传送紧急程度高的报文.采用RS232-CAN协议转换器构建了具有检验智能控制器功能的试验平台,方便了控制程序的设计与验证.在实验室模拟油气管道台架上和工程现场的应用结果表明,该智能控制器实现了各种工况下的控制决策等功能,达到了设计要求,所设计的通信协议满足系统通讯要求.
設計瞭以嵌入式PC104工控機為覈心的海底管道檢測機器人智能控製器,以嵌入式Linux操作繫統作為該智能控製器的軟件運行平檯,根據控製任務的實時性和計算量的不同,開髮的控製程序分彆運行于繫統實時內覈和原Linux內覈,滿足瞭控製繫統具有實時性、多任務併行處理等要求.詳細介紹瞭管道檢測機器人CAN通信應用層協議的定製規則,通過把報文的內容類彆信息和節點信息納入數據幀標識符來規定報文優先級,保證在多箇數據幀同時競爭總線時,優先傳送緊急程度高的報文.採用RS232-CAN協議轉換器構建瞭具有檢驗智能控製器功能的試驗平檯,方便瞭控製程序的設計與驗證.在實驗室模擬油氣管道檯架上和工程現場的應用結果錶明,該智能控製器實現瞭各種工況下的控製決策等功能,達到瞭設計要求,所設計的通信協議滿足繫統通訊要求.
설계료이감입식PC104공공궤위핵심적해저관도검측궤기인지능공제기,이감입식Linux조작계통작위해지능공제기적연건운행평태,근거공제임무적실시성화계산량적불동,개발적공제정서분별운행우계통실시내핵화원Linux내핵,만족료공제계통구유실시성、다임무병행처리등요구.상세개소료관도검측궤기인CAN통신응용층협의적정제규칙,통과파보문적내용유별신식화절점신식납입수거정표식부래규정보문우선급,보증재다개수거정동시경쟁총선시,우선전송긴급정도고적보문.채용RS232-CAN협의전환기구건료구유검험지능공제기공능적시험평태,방편료공제정서적설계여험증.재실험실모의유기관도태가상화공정현장적응용결과표명,해지능공제기실현료각충공황하적공제결책등공능,체도료설계요구,소설계적통신협의만족계통통신요구.
