制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2009年
1期
61-65
,共5页
姜铭%孙钊%秦康生%朱望东
薑銘%孫釗%秦康生%硃望東
강명%손쇠%진강생%주망동
混联机构%并联机构%工作空间%自由度%机器人
混聯機構%併聯機構%工作空間%自由度%機器人
혼련궤구%병련궤구%공작공간%자유도%궤기인
串联机器人需在各关节上设置驱动装置,故各动臂的运动惯量较大,因而不宜实现高速或超高速操作.混联机构兼有并联机构刚度大和串联机构工作空间大的优点;混联机器人的研究关键是构造新型少自由度并联机构.新型并联双自由度转动关节(RGRR-1)可以实现运动解耦;其活动构件少,仅有3个活动构件;工作空间大,可以实现绕固定坐标系z轴的摆动,幅度为-90°-90°,以及绕摆动轴X1轴的360°的转动;与串联双自由度转动关节相比,具有刚度好的优点.利用RGRR-1构造的混联机器人,具有刚度高、结构紧凑、工作空间大、制造容易等优点.
串聯機器人需在各關節上設置驅動裝置,故各動臂的運動慣量較大,因而不宜實現高速或超高速操作.混聯機構兼有併聯機構剛度大和串聯機構工作空間大的優點;混聯機器人的研究關鍵是構造新型少自由度併聯機構.新型併聯雙自由度轉動關節(RGRR-1)可以實現運動解耦;其活動構件少,僅有3箇活動構件;工作空間大,可以實現繞固定坐標繫z軸的襬動,幅度為-90°-90°,以及繞襬動軸X1軸的360°的轉動;與串聯雙自由度轉動關節相比,具有剛度好的優點.利用RGRR-1構造的混聯機器人,具有剛度高、結構緊湊、工作空間大、製造容易等優點.
천련궤기인수재각관절상설치구동장치,고각동비적운동관량교대,인이불의실현고속혹초고속조작.혼련궤구겸유병련궤구강도대화천련궤구공작공간대적우점;혼련궤기인적연구관건시구조신형소자유도병련궤구.신형병련쌍자유도전동관절(RGRR-1)가이실현운동해우;기활동구건소,부유3개활동구건;공작공간대,가이실현요고정좌표계z축적파동,폭도위-90°-90°,이급요파동축X1축적360°적전동;여천련쌍자유도전동관절상비,구유강도호적우점.이용RGRR-1구조적혼련궤기인,구유강도고、결구긴주、공작공간대、제조용역등우점.
