高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2009年
2期
157-161
,共5页
张立勋%刘攀%王克义%张今瑜
張立勛%劉攀%王剋義%張今瑜
장립훈%류반%왕극의%장금유
绳牵引%康复机器人%可控工作空间%运动学
繩牽引%康複機器人%可控工作空間%運動學
승견인%강복궤기인%가공공작공간%운동학
针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了由4根绳牵引的3自由度绳牵引并联康复机器人.基于力/位混合控制的思想,给出了一种基于矢量封闭原理和特定的力/力矩条件的可控工作空间分析方法;用影响系数方法建立了绳牵引康复机器人的运动学方程,得出骨盆运动与绳运动的映射关系;并采用Matlab软件和Simulink工具对骨盆在步态运动过程中的运动轨迹进行了仿真研究.结果表明:该工作空间分析方法可以直观地判断绳牵引康复机器人的机构参数是否满足设计目的要求,绳的速度值和加速度值与骨盆的速度值和加速度值是同数量级的.
針對在康複訓練過程中如何協調控製患者的骨盆運動軌跡問題,設計瞭由4根繩牽引的3自由度繩牽引併聯康複機器人.基于力/位混閤控製的思想,給齣瞭一種基于矢量封閉原理和特定的力/力矩條件的可控工作空間分析方法;用影響繫數方法建立瞭繩牽引康複機器人的運動學方程,得齣骨盆運動與繩運動的映射關繫;併採用Matlab軟件和Simulink工具對骨盆在步態運動過程中的運動軌跡進行瞭倣真研究.結果錶明:該工作空間分析方法可以直觀地判斷繩牽引康複機器人的機構參數是否滿足設計目的要求,繩的速度值和加速度值與骨盆的速度值和加速度值是同數量級的.
침대재강복훈련과정중여하협조공제환자적골분운동궤적문제,설계료유4근승견인적3자유도승견인병련강복궤기인.기우력/위혼합공제적사상,급출료일충기우시량봉폐원리화특정적력/력구조건적가공공작공간분석방법;용영향계수방법건립료승견인강복궤기인적운동학방정,득출골분운동여승운동적영사관계;병채용Matlab연건화Simulink공구대골분재보태운동과정중적운동궤적진행료방진연구.결과표명:해공작공간분석방법가이직관지판단승견인강복궤기인적궤구삼수시부만족설계목적요구,승적속도치화가속도치여골분적속도치화가속도치시동수량급적.
