空间控制技术与应用
空間控製技術與應用
공간공제기술여응용
AEROSPACE CONTROL AND APPLICATION
2009年
5期
6-12
,共7页
自适应控制%不确定性%翻滚卫星%自由漂浮机械臂
自適應控製%不確定性%翻滾衛星%自由漂浮機械臂
자괄응공제%불학정성%번곤위성%자유표부궤계비
提出了一种自由漂浮机械臂抓取翻滚目标的自适应控制策略.抓取翻滚目标要求自由漂浮机械臂具有很强的轨迹跟踪能力,但是自由漂浮机械臂本身以及目标所存在的运动学和动力学参数不确定性使基于模型的控制器性能急剧下降,甚至变得不稳定.通过对参数的自适应逐步改善基于模型的控制器的性能,并且提出了一种新的自由漂浮机械臂关节空间自适应控制器.最后通过数值仿真对所提出的自适应控制策略进行了验证.
提齣瞭一種自由漂浮機械臂抓取翻滾目標的自適應控製策略.抓取翻滾目標要求自由漂浮機械臂具有很彊的軌跡跟蹤能力,但是自由漂浮機械臂本身以及目標所存在的運動學和動力學參數不確定性使基于模型的控製器性能急劇下降,甚至變得不穩定.通過對參數的自適應逐步改善基于模型的控製器的性能,併且提齣瞭一種新的自由漂浮機械臂關節空間自適應控製器.最後通過數值倣真對所提齣的自適應控製策略進行瞭驗證.
제출료일충자유표부궤계비조취번곤목표적자괄응공제책략.조취번곤목표요구자유표부궤계비구유흔강적궤적근종능력,단시자유표부궤계비본신이급목표소존재적운동학화동역학삼수불학정성사기우모형적공제기성능급극하강,심지변득불은정.통과대삼수적자괄응축보개선기우모형적공제기적성능,병차제출료일충신적자유표부궤계비관절공간자괄응공제기.최후통과수치방진대소제출적자괄응공제책략진행료험증.
