科技创新导报
科技創新導報
과기창신도보
SCIENCE AND TECHNOLOGY CONSULTING HERALD
2009年
30期
12
,共1页
田云锋%王志良%解仑%王鹏
田雲鋒%王誌良%解崙%王鵬
전운봉%왕지량%해륜%왕붕
双足步行机器人%中心压力%稳定性%位姿矩阵
雙足步行機器人%中心壓力%穩定性%位姿矩陣
쌍족보행궤기인%중심압력%은정성%위자구진
本文首先对中心压力判据进行了研究,然后根据双足步行机器人实验平台的实际情况,经过简化,得到了一种双足步行机器人离线动作稳定性的判别方法,并进行了基于位姿矩阵的数学建模.同时通过在机器人脚底加入力传感器的方法,设计了一种简化的在线稳定性判别方法,井将以上两种判稳性检测方法应用到了实际机器人的控制当中.
本文首先對中心壓力判據進行瞭研究,然後根據雙足步行機器人實驗平檯的實際情況,經過簡化,得到瞭一種雙足步行機器人離線動作穩定性的判彆方法,併進行瞭基于位姿矩陣的數學建模.同時通過在機器人腳底加入力傳感器的方法,設計瞭一種簡化的在線穩定性判彆方法,井將以上兩種判穩性檢測方法應用到瞭實際機器人的控製噹中.
본문수선대중심압력판거진행료연구,연후근거쌍족보행궤기인실험평태적실제정황,경과간화,득도료일충쌍족보행궤기인리선동작은정성적판별방법,병진행료기우위자구진적수학건모.동시통과재궤기인각저가입력전감기적방법,설계료일충간화적재선은정성판별방법,정장이상량충판은성검측방법응용도료실제궤기인적공제당중.
