机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2011年
7期
57-59
,共3页
吴伟国%邵益凯%梁风%曾芳成
吳偉國%邵益凱%樑風%曾芳成
오위국%소익개%량풍%증방성
视觉系统%防抖装置%机构设计%抖动补偿
視覺繫統%防抖裝置%機構設計%抖動補償
시각계통%방두장치%궤구설계%두동보상
通过机械的方法消除地面移动机器人视觉系统的抖动,提出并设计视觉系统防抖装置.该装置包括防抖机构、传感器系统、防抖控制系统三部分,具有6个自由度,可使防抖机构发挥双目视觉定位的作用,能根据传感器所测抖动信息计算出抖动补偿量,进而控制防抖机构动作,稳定摄像头的位姿.给出防抖装置抖动补偿过程和防抖机构的运动学分析,并利用ADAMS软件进行了抖动补偿运动仿真,结果表明,该装置能大幅度消除抖动,进而验证该装置设计的合理性.
通過機械的方法消除地麵移動機器人視覺繫統的抖動,提齣併設計視覺繫統防抖裝置.該裝置包括防抖機構、傳感器繫統、防抖控製繫統三部分,具有6箇自由度,可使防抖機構髮揮雙目視覺定位的作用,能根據傳感器所測抖動信息計算齣抖動補償量,進而控製防抖機構動作,穩定攝像頭的位姿.給齣防抖裝置抖動補償過程和防抖機構的運動學分析,併利用ADAMS軟件進行瞭抖動補償運動倣真,結果錶明,該裝置能大幅度消除抖動,進而驗證該裝置設計的閤理性.
통과궤계적방법소제지면이동궤기인시각계통적두동,제출병설계시각계통방두장치.해장치포괄방두궤구、전감기계통、방두공제계통삼부분,구유6개자유도,가사방두궤구발휘쌍목시각정위적작용,능근거전감기소측두동신식계산출두동보상량,진이공제방두궤구동작,은정섭상두적위자.급출방두장치두동보상과정화방두궤구적운동학분석,병이용ADAMS연건진행료두동보상운동방진,결과표명,해장치능대폭도소제두동,진이험증해장치설계적합이성.
