中国海洋大学学报（自然科学版）
中國海洋大學學報（自然科學版）
중국해양대학학보（자연과학판）
PERIODICAL OF OCEAN UNIVERSITY OF CHINA
2010年
1期
99-103
,共5页
三维点云%精确拼接%ICP算法
三維點雲%精確拼接%ICP算法
삼유점운%정학병접%ICP산법
3D point clouds%fine registration%ICP algorithm
ICP算法是三维点云数据精确拼接过程中的主流算法.文章对目前国内外ICP及其各种改进算法的发展现状进行了系统地分析与研究.将ICP算法分为4个主要阶段:(1) 对原始点云数据进行采样;(2) 确定初始对应点集;(3) 去除错误对应点对;(4) 坐标变换的求解.分别对各个阶段中典型方法的基本思想和关键技术进行了分类与分析,并在精度与效率等方面对这些算法进行了比较.最后对目前算法研究中的难点问题及未来的研究重点进行了展望.
ICP算法是三維點雲數據精確拼接過程中的主流算法.文章對目前國內外ICP及其各種改進算法的髮展現狀進行瞭繫統地分析與研究.將ICP算法分為4箇主要階段:(1) 對原始點雲數據進行採樣;(2) 確定初始對應點集;(3) 去除錯誤對應點對;(4) 坐標變換的求解.分彆對各箇階段中典型方法的基本思想和關鍵技術進行瞭分類與分析,併在精度與效率等方麵對這些算法進行瞭比較.最後對目前算法研究中的難點問題及未來的研究重點進行瞭展望.
ICP산법시삼유점운수거정학병접과정중적주류산법.문장대목전국내외ICP급기각충개진산법적발전현상진행료계통지분석여연구.장ICP산법분위4개주요계단:(1) 대원시점운수거진행채양;(2) 학정초시대응점집;(3) 거제착오대응점대;(4) 좌표변환적구해.분별대각개계단중전형방법적기본사상화관건기술진행료분류여분석,병재정도여효솔등방면대저사산법진행료비교.최후대목전산법연구중적난점문제급미래적연구중점진행료전망.
The ICP algorithm has become the dominant method in fine registration of 3D point clouds. A comprehensive survey on the ICP algorithm and its variants is presented in the paper. The procedure of existing ICP and its variants is divided into four steps: (1) sampling the source points, (2) establishing the original correspondences, (3) removing the unreliable correspondences, (4) estimating the transformation parameters. In each step, the basic ideas and key techniques of various typical methods are classified and analyzed, and their advantages and shortcomings are studied and compared with respect to accuracy and efficiency. Finally, some open issues and relevant solutions are presented, and some discussion on the future prospects are provided.
