控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2010年
12期
1661-1668
,共8页
任殿波%张京明%崔胜民%张继业
任殿波%張京明%崔勝民%張繼業
임전파%장경명%최성민%장계업
自动化公路系统%车道保持%车辆跟随%终端滑模
自動化公路繫統%車道保持%車輛跟隨%終耑滑模
자동화공로계통%차도보지%차량근수%종단활모
考虑车辆纵横向运动之间的相互影响,采用位置预瞄和固定车辆间距跟随策略,对基于一列车队的自动化公路系统车道保持纵横向耦合控制进行了研究.利用车载前后双位置传感器检测车辆位置偏差,基于车辆纵横向动力学耦合模型,推导了基于预瞄的车道保持控制系统数学模型;采用非奇异的终端滑模控制技术,设计了车道保持纵横向耦合控制规律.通过构造李雅普诺夫函数,结合相平面方法,分析了控制系统的有限时间收敛性.采用6车辆编队,通过计算机仿真,对文中设计的控制规律进行了验证.仿真结果显示,车队中每个被控车辆在纵向上跟随期望状态的同时能够实现对期望车道轨迹的理想跟踪,跟踪误差精度不超过0.05 m.
攷慮車輛縱橫嚮運動之間的相互影響,採用位置預瞄和固定車輛間距跟隨策略,對基于一列車隊的自動化公路繫統車道保持縱橫嚮耦閤控製進行瞭研究.利用車載前後雙位置傳感器檢測車輛位置偏差,基于車輛縱橫嚮動力學耦閤模型,推導瞭基于預瞄的車道保持控製繫統數學模型;採用非奇異的終耑滑模控製技術,設計瞭車道保持縱橫嚮耦閤控製規律.通過構造李雅普諾伕函數,結閤相平麵方法,分析瞭控製繫統的有限時間收斂性.採用6車輛編隊,通過計算機倣真,對文中設計的控製規律進行瞭驗證.倣真結果顯示,車隊中每箇被控車輛在縱嚮上跟隨期望狀態的同時能夠實現對期望車道軌跡的理想跟蹤,跟蹤誤差精度不超過0.05 m.
고필차량종횡향운동지간적상호영향,채용위치예묘화고정차량간거근수책략,대기우일열차대적자동화공로계통차도보지종횡향우합공제진행료연구.이용차재전후쌍위치전감기검측차량위치편차,기우차량종횡향동역학우합모형,추도료기우예묘적차도보지공제계통수학모형;채용비기이적종단활모공제기술,설계료차도보지종횡향우합공제규률.통과구조리아보낙부함수,결합상평면방법,분석료공제계통적유한시간수렴성.채용6차량편대,통과계산궤방진,대문중설계적공제규률진행료험증.방진결과현시,차대중매개피공차량재종향상근수기망상태적동시능구실현대기망차도궤적적이상근종,근종오차정도불초과0.05 m.
