计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2012年
6期
2451-2454,2471
,共5页
人工势场%移动机器人%三维自然环境%路径规划%运行费用
人工勢場%移動機器人%三維自然環境%路徑規劃%運行費用
인공세장%이동궤기인%삼유자연배경%로경규화%운행비용
研究了移动机器人在三维环境的路径规划问题,针对该问题中存在环境适应性和全局性差的不足,对人工势场法进行改进,提出了一种新的路径规划的算法.该算法首先对已知的三维自然环境进行栅格化,建立栅格运行费用的评估模型,计算每个栅格的运行费用；然后依据栅格的运行费用建立斥力场,以目标点为中心的建立引力场,同时提出解决局部最小值的问题的方法;最后将两者合力的方向作为移动机器人在该点的路径走向,规划出一条从起始点到目标点的运行费用较低的路径.仿真实验结果表明,该算法能有效降低运行费用,适应性和全局性好,适合应用于移动机器人在三维自然环境中的路径规划.
研究瞭移動機器人在三維環境的路徑規劃問題,針對該問題中存在環境適應性和全跼性差的不足,對人工勢場法進行改進,提齣瞭一種新的路徑規劃的算法.該算法首先對已知的三維自然環境進行柵格化,建立柵格運行費用的評估模型,計算每箇柵格的運行費用；然後依據柵格的運行費用建立斥力場,以目標點為中心的建立引力場,同時提齣解決跼部最小值的問題的方法;最後將兩者閤力的方嚮作為移動機器人在該點的路徑走嚮,規劃齣一條從起始點到目標點的運行費用較低的路徑.倣真實驗結果錶明,該算法能有效降低運行費用,適應性和全跼性好,適閤應用于移動機器人在三維自然環境中的路徑規劃.
연구료이동궤기인재삼유배경적로경규화문제,침대해문제중존재배경괄응성화전국성차적불족,대인공세장법진행개진,제출료일충신적로경규화적산법.해산법수선대이지적삼유자연배경진행책격화,건립책격운행비용적평고모형,계산매개책격적운행비용；연후의거책격적운행비용건립척력장,이목표점위중심적건립인력장,동시제출해결국부최소치적문제적방법;최후장량자합력적방향작위이동궤기인재해점적로경주향,규화출일조종기시점도목표점적운행비용교저적로경.방진실험결과표명,해산법능유효강저운행비용,괄응성화전국성호,괄합응용우이동궤기인재삼유자연배경중적로경규화.
