CAJ | 학술논문

空间机器人将用于对空间目标的跟踪、接近、包络和抓捕,由于机器人和抓捕目标均处于无约束自由飘浮状态,因此顺利进入捕获区并完成抓捕较为困难.针对漂浮机器人和漂浮目标对接困难的问题,利用末端操作器上的手眼视觉作为传感器系统对末端操作器的运行轨迹加以控制；利用动量守恒和动量矩守恒两大基本定理,推导了手眼视觉引导下空间机器人末端操作器为达到期望捕获位姿的轨迹规划,使得末端操作器可以规避末端操作器手指外形实现对目标的无接触跟踪和包络；利用气浮平台、被动6自由度模拟器实现了地面模拟空问失重环境,并在该试验平台上试验了机器人末端操作器对漂浮目标的跟踪和捕获.研究结果表明,基于视觉的轨迹规划可以协助机器人完成对漂浮目标的跟踪和抓捕.
공간궤기인장용우대공간목표적근종、접근、포락화조포,유우궤기인화조포목표균처우무약속자유표부상태,인차순리진입포획구병완성조포교위곤난.침대표부궤기인화표부목표대접곤난적문제,이용말단조작기상적수안시각작위전감기계통대말단조작기적운행궤적가이공제；이용동량수항화동량구수항량대기본정리,추도료수안시각인도하공간궤기인말단조작기위체도기망포획위자적궤적규화,사득말단조작기가이규피말단조작기수지외형실현대목표적무접촉근종화포락；이용기부평태、피동6자유도모의기실현료지면모의공문실중배경,병재해시험평태상시험료궤기인말단조작기대표부목표적근종화포획.연구결과표명,기우시각적궤적규화가이협조궤기인완성대표부목표적근종화조포.