微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2009年
14期
207-209
,共3页
嵌入式实时操作系统%有限状态机%寻线机器人%里程计定位和地图创建
嵌入式實時操作繫統%有限狀態機%尋線機器人%裏程計定位和地圖創建
감입식실시조작계통%유한상태궤%심선궤기인%리정계정위화지도창건
针对寻线机器人实时控制的要求,提出了一种基于嵌入式实时操作系统uC/OS-Ⅱ和有限状态机相结合的寻线机器人系统设计方案.本方案以Renesas公司的H8/3048F-ONE型单片机为硬件核心,使用uC/OS-Ⅱ内核进行任务的管理与调度,并采用有限状态机的系统分析和程序设计方法设计了逻辑控制任务.行驶首圈采用光电传感器导航,同时生成路径地图;次圈及其以后采用基于地图和光电传感器的信息融合导航方法.实验结果表明,系统生成地图与实际路径地图吻合性好,24米路径次圈行驶的时间均比首圈少2-4s.系统在实时性、稳定性、可移植性和可扩展性等方面,更能满足寻线机器人发展的需要.
針對尋線機器人實時控製的要求,提齣瞭一種基于嵌入式實時操作繫統uC/OS-Ⅱ和有限狀態機相結閤的尋線機器人繫統設計方案.本方案以Renesas公司的H8/3048F-ONE型單片機為硬件覈心,使用uC/OS-Ⅱ內覈進行任務的管理與調度,併採用有限狀態機的繫統分析和程序設計方法設計瞭邏輯控製任務.行駛首圈採用光電傳感器導航,同時生成路徑地圖;次圈及其以後採用基于地圖和光電傳感器的信息融閤導航方法.實驗結果錶明,繫統生成地圖與實際路徑地圖吻閤性好,24米路徑次圈行駛的時間均比首圈少2-4s.繫統在實時性、穩定性、可移植性和可擴展性等方麵,更能滿足尋線機器人髮展的需要.
침대심선궤기인실시공제적요구,제출료일충기우감입식실시조작계통uC/OS-Ⅱ화유한상태궤상결합적심선궤기인계통설계방안.본방안이Renesas공사적H8/3048F-ONE형단편궤위경건핵심,사용uC/OS-Ⅱ내핵진행임무적관리여조도,병채용유한상태궤적계통분석화정서설계방법설계료라집공제임무.행사수권채용광전전감기도항,동시생성로경지도;차권급기이후채용기우지도화광전전감기적신식융합도항방법.실험결과표명,계통생성지도여실제로경지도문합성호,24미로경차권행사적시간균비수권소2-4s.계통재실시성、은정성、가이식성화가확전성등방면,경능만족심선궤기인발전적수요.
