控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2011年
5期
675-680
,共6页
动态面控制%反推控制%未建模动态%输出反馈:Nussbaum函数
動態麵控製%反推控製%未建模動態%輸齣反饋:Nussbaum函數
동태면공제%반추공제%미건모동태%수출반궤:Nussbaum함수
针对一类含有未建模动态和未知控制增益符号的非线性系统,提出了一种输出反馈自适应跟踪控制方案.首先利用Kreisselmeier观测器实现了不可测状态的估计,在此基础上以回归设计方式设计了输出反馈动态面控制系统,通过引入Nussbaum函数解决了控制方向未知问题.该方案解克服了传统反推控制方法中的微分爆炸现象,并且所有未知参数的更新律仅在控制设计的第一步出现,因而降低了控制器设计和实现的复杂性.理论证明,控制方案不仅可以保证闭环系统所有信号半全局一致最终有界,而且通过调整控制器设计参数,跟踪误差可以调节到零的小邻域内.仿真结果进一步验证了控制方案的有效性.
針對一類含有未建模動態和未知控製增益符號的非線性繫統,提齣瞭一種輸齣反饋自適應跟蹤控製方案.首先利用Kreisselmeier觀測器實現瞭不可測狀態的估計,在此基礎上以迴歸設計方式設計瞭輸齣反饋動態麵控製繫統,通過引入Nussbaum函數解決瞭控製方嚮未知問題.該方案解剋服瞭傳統反推控製方法中的微分爆炸現象,併且所有未知參數的更新律僅在控製設計的第一步齣現,因而降低瞭控製器設計和實現的複雜性.理論證明,控製方案不僅可以保證閉環繫統所有信號半全跼一緻最終有界,而且通過調整控製器設計參數,跟蹤誤差可以調節到零的小鄰域內.倣真結果進一步驗證瞭控製方案的有效性.
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