计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2012年
1期
341-345
,共5页
路径预测%动态检测%路径规划%机器人%人工智能
路徑預測%動態檢測%路徑規劃%機器人%人工智能
로경예측%동태검측%로경규화%궤기인%인공지능
针对常用的机器人路径规划算法过于复杂并且在每个运动周期都计算路径的问题,提出了一种结合路径预测的路径最优算法.充分利用预测结果减少每周期的路径规划时间；用微量调整动态控制机器人左右轮速度,并充分利用折线路径的短距离优势,为避障机器人创建一条最短路径；以基于周期性预测在同个时间轴上的相交作为碰撞信号,来减少每个周期的重复性计算时间.实验结果表明,该方法能大大提高机器人路径规划的速度,降低不同周期上路径规划结果不一致导致的运动震荡.
針對常用的機器人路徑規劃算法過于複雜併且在每箇運動週期都計算路徑的問題,提齣瞭一種結閤路徑預測的路徑最優算法.充分利用預測結果減少每週期的路徑規劃時間；用微量調整動態控製機器人左右輪速度,併充分利用摺線路徑的短距離優勢,為避障機器人創建一條最短路徑；以基于週期性預測在同箇時間軸上的相交作為踫撞信號,來減少每箇週期的重複性計算時間.實驗結果錶明,該方法能大大提高機器人路徑規劃的速度,降低不同週期上路徑規劃結果不一緻導緻的運動震盪.
침대상용적궤기인로경규화산법과우복잡병차재매개운동주기도계산로경적문제,제출료일충결합로경예측적로경최우산법.충분이용예측결과감소매주기적로경규화시간；용미량조정동태공제궤기인좌우륜속도,병충분이용절선로경적단거리우세,위피장궤기인창건일조최단로경；이기우주기성예측재동개시간축상적상교작위팽당신호,래감소매개주기적중복성계산시간.실험결과표명,해방법능대대제고궤기인로경규화적속도,강저불동주기상로경규화결과불일치도치적운동진탕.
