东南大学学报（自然科学版）
東南大學學報（自然科學版）
동남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTHEAST UNIVERSITY
2012年
4期
643-648
,共6页
多指手%抓取规划%内力%多目标粒子群优化
多指手%抓取規劃%內力%多目標粒子群優化
다지수%조취규화%내력%다목표입자군우화
针对有摩擦点接触条件下的多指抓取模型,借鉴人手抓取经验,提出了接触安全裕度概念.通过修正摩擦锥约束条件,建立了具有一定接触安全裕度的非线性内力优化模型,用于求解合适的接触力.为获取最优的抓取位形,将物体位姿参数作为变量,确定接触力与多指手关节力矩的关系,基于多指手关节空间内的转角位置度和相对承载能力性能指标,建立了多指抓取的多目标优化模型.最后,以三指手抓取系统为例进行了分析求解,并利用多目标粒子群优化算法进行物体位姿规划,获取了规划模型的非劣解前沿.结果表明,该方法能在保证安全抓取条件下,有效改善多指抓取的综合性能.
針對有摩抆點接觸條件下的多指抓取模型,藉鑒人手抓取經驗,提齣瞭接觸安全裕度概唸.通過脩正摩抆錐約束條件,建立瞭具有一定接觸安全裕度的非線性內力優化模型,用于求解閤適的接觸力.為穫取最優的抓取位形,將物體位姿參數作為變量,確定接觸力與多指手關節力矩的關繫,基于多指手關節空間內的轉角位置度和相對承載能力性能指標,建立瞭多指抓取的多目標優化模型.最後,以三指手抓取繫統為例進行瞭分析求解,併利用多目標粒子群優化算法進行物體位姿規劃,穫取瞭規劃模型的非劣解前沿.結果錶明,該方法能在保證安全抓取條件下,有效改善多指抓取的綜閤性能.
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