北京石油化工学院学报
北京石油化工學院學報
북경석유화공학원학보
JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF PETRO-CHEMICAL TECHNOLOGY
2012年
3期
40-44
,共5页
曹莹瑜%刘嘉森%王少贤%邓双城%崔卫韬
曹瑩瑜%劉嘉森%王少賢%鄧雙城%崔衛韜
조형유%류가삼%왕소현%산쌍성%최위도
经皮穿刺%自动进针%医学机器人%运动分析
經皮穿刺%自動進針%醫學機器人%運動分析
경피천자%자동진침%의학궤기인%운동분석
为了实现经皮穿刺的自动进针,减少手术损伤,将经皮穿刺手术建立在更科学、可控的基础上,通过分析临床需求,提出了一种摇块式自动进针机构.首先利用机构的正向运动学分析进针点的运动轨迹,然后通过对整个进针过程中进针点速度的分析评价进针平稳性,最后通过机构的动力学分析获得进针过程中输入扭矩的解析值.通过以上分析和模拟,证明医用经皮穿刺机器人自动进针机构基本能够满足临床上对机构尺寸、驱动源、进针轨迹、进针速度的要求.
為瞭實現經皮穿刺的自動進針,減少手術損傷,將經皮穿刺手術建立在更科學、可控的基礎上,通過分析臨床需求,提齣瞭一種搖塊式自動進針機構.首先利用機構的正嚮運動學分析進針點的運動軌跡,然後通過對整箇進針過程中進針點速度的分析評價進針平穩性,最後通過機構的動力學分析穫得進針過程中輸入扭矩的解析值.通過以上分析和模擬,證明醫用經皮穿刺機器人自動進針機構基本能夠滿足臨床上對機構呎吋、驅動源、進針軌跡、進針速度的要求.
위료실현경피천자적자동진침,감소수술손상,장경피천자수술건립재경과학、가공적기출상,통과분석림상수구,제출료일충요괴식자동진침궤구.수선이용궤구적정향운동학분석진침점적운동궤적,연후통과대정개진침과정중진침점속도적분석평개진침평은성,최후통과궤구적동역학분석획득진침과정중수입뉴구적해석치.통과이상분석화모의,증명의용경피천자궤기인자동진침궤구기본능구만족림상상대궤구척촌、구동원、진침궤적、진침속도적요구.
