机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2012年
4期
13-17
,共5页
李光春%费健%付庄%阎维新%赵言正
李光春%費健%付莊%閻維新%趙言正
리광춘%비건%부장%염유신%조언정
取样机器人%柔性%病理组织
取樣機器人%柔性%病理組織
취양궤기인%유성%병리조직
为简化在介入式医疗术后病理组织取样、活检中的复杂操作,设计了一种新型的取样机器人机构.通过对术后病理组织取样分析,明确设计要求并确定了机器人机构构型.对机构进行数学建模,推导出取样机器人弯曲度和控制量之间的关系,并采用XNA技术模拟出柔性取样机器人所在环境,搭建了取样机器人的控制系统.在所设计柔性机器人平台上进行取样实验,结果表明该机器人可以快速、准确地实现病理组织取样.
為簡化在介入式醫療術後病理組織取樣、活檢中的複雜操作,設計瞭一種新型的取樣機器人機構.通過對術後病理組織取樣分析,明確設計要求併確定瞭機器人機構構型.對機構進行數學建模,推導齣取樣機器人彎麯度和控製量之間的關繫,併採用XNA技術模擬齣柔性取樣機器人所在環境,搭建瞭取樣機器人的控製繫統.在所設計柔性機器人平檯上進行取樣實驗,結果錶明該機器人可以快速、準確地實現病理組織取樣.
위간화재개입식의료술후병리조직취양、활검중적복잡조작,설계료일충신형적취양궤기인궤구.통과대술후병리조직취양분석,명학설계요구병학정료궤기인궤구구형.대궤구진행수학건모,추도출취양궤기인만곡도화공제량지간적관계,병채용XNA기술모의출유성취양궤기인소재배경,탑건료취양궤기인적공제계통.재소설계유성궤기인평태상진행취양실험,결과표명해궤기인가이쾌속、준학지실현병리조직취양.
