西安交通大学学报
西安交通大學學報
서안교통대학학보
JOURNAL OF XI'AN JIAOTONG UNIVERSITY
2011年
9期
21-27
,共7页
党进%倪风雷%刘业超%刘宏
黨進%倪風雷%劉業超%劉宏
당진%예풍뢰%류업초%류굉
机械臂%碰撞%响应策略%阻抗控制
機械臂%踫撞%響應策略%阻抗控製
궤계비%팽당%향응책략%조항공제
针对柔性机械臂在碰撞过程中的安全问题,仿照人类在黑暗环境中摸索前进的行为提出了一种试探前行的安全碰撞响应控制策略.控制器采用变刚度阻抗控制策略,先根据碰撞对象来调节系统刚度,以实现与被撞对象的软接触,然后控制器以当前位置为起点进行试探运动,若通过上一次碰撞点且无碰撞发生时,控制器恢复高刚度阻抗控制方式,以较高的精度到达目标位置.为了验证提出的控制策略,在4自由度机械臂上进行了碰撞试验,结果表明,该控制策略在无碰撞时具有良好的位置跟踪性能,在发生碰撞时能够有效地保护机械臂本体及被撞对象,从而克服了传统控制策略在碰撞时中止任务的缺点.因此,提出的控制策略是有效可行的.
針對柔性機械臂在踫撞過程中的安全問題,倣照人類在黑暗環境中摸索前進的行為提齣瞭一種試探前行的安全踫撞響應控製策略.控製器採用變剛度阻抗控製策略,先根據踫撞對象來調節繫統剛度,以實現與被撞對象的軟接觸,然後控製器以噹前位置為起點進行試探運動,若通過上一次踫撞點且無踫撞髮生時,控製器恢複高剛度阻抗控製方式,以較高的精度到達目標位置.為瞭驗證提齣的控製策略,在4自由度機械臂上進行瞭踫撞試驗,結果錶明,該控製策略在無踫撞時具有良好的位置跟蹤性能,在髮生踫撞時能夠有效地保護機械臂本體及被撞對象,從而剋服瞭傳統控製策略在踫撞時中止任務的缺點.因此,提齣的控製策略是有效可行的.
침대유성궤계비재팽당과정중적안전문제,방조인류재흑암배경중모색전진적행위제출료일충시탐전행적안전팽당향응공제책략.공제기채용변강도조항공제책략,선근거팽당대상래조절계통강도,이실현여피당대상적연접촉,연후공제기이당전위치위기점진행시탐운동,약통과상일차팽당점차무팽당발생시,공제기회복고강도조항공제방식,이교고적정도도체목표위치.위료험증제출적공제책략,재4자유도궤계비상진행료팽당시험,결과표명,해공제책략재무팽당시구유량호적위치근종성능,재발생팽당시능구유효지보호궤계비본체급피당대상,종이극복료전통공제책략재팽당시중지임무적결점.인차,제출적공제책략시유효가행적.
