天津工程师范学院学报
天津工程師範學院學報
천진공정사범학원학보
JOURNAL OF TIANJIN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION
2009年
4期
15-18
,共4页
常志%金国光%唐国潮%孙占庚
常誌%金國光%唐國潮%孫佔庚
상지%금국광%당국조%손점경
振动控制%柔性机械臂%加权矩阵%线性二次最优控制理论
振動控製%柔性機械臂%加權矩陣%線性二次最優控製理論
진동공제%유성궤계비%가권구진%선성이차최우공제이론
依据柔性机械臂动力学模型建立了控制模型及状态空间方程的一般形式,并将线性二次型最优理论应用于柔性机械臂的振动控制.介绍了线性二次最优控制中加权矩阵的作用,讨论了加权矩阵对控制系统的影响,依线性二次型最优控制理论,用Matlab数值仿真比较了柔性机械臂的振动控制效果,仿真结果表明,柔性机械臂的弹性振动得到有效抑制.
依據柔性機械臂動力學模型建立瞭控製模型及狀態空間方程的一般形式,併將線性二次型最優理論應用于柔性機械臂的振動控製.介紹瞭線性二次最優控製中加權矩陣的作用,討論瞭加權矩陣對控製繫統的影響,依線性二次型最優控製理論,用Matlab數值倣真比較瞭柔性機械臂的振動控製效果,倣真結果錶明,柔性機械臂的彈性振動得到有效抑製.
의거유성궤계비동역학모형건립료공제모형급상태공간방정적일반형식,병장선성이차형최우이론응용우유성궤계비적진동공제.개소료선성이차최우공제중가권구진적작용,토론료가권구진대공제계통적영향,의선성이차형최우공제이론,용Matlab수치방진비교료유성궤계비적진동공제효과,방진결과표명,유성궤계비적탄성진동득도유효억제.
