振动工程学报
振動工程學報
진동공정학보
JOURNAL OF VIBRATION ENGINEERING
2009年
2期
168-174
,共7页
戎保%芮筱亭%杨富锋%展志焕
戎保%芮篠亭%楊富鋒%展誌煥
융보%예소정%양부봉%전지환
振动主动控制%多体系统动力学%柔性机械臂%传递矩阵法%PZT
振動主動控製%多體繫統動力學%柔性機械臂%傳遞矩陣法%PZT
진동주동공제%다체계통동역학%유성궤계비%전체구진법%PZT
针对链式反馈受控多体系统,建立了反馈控制的通用处理方法,构造了相应的控制元件,建立了受控多体系统离散时间传递矩阵法.该方法无需建立系统总体动力学方程,计算速度快、建模灵活,相比于其他动力学方法更利于对复杂受控多体系统的动态设计和实时控制.采用PD控制和基于压电激励器的模态速度反馈控制,分别建立了柔性机械臂系统相应的传递矩阵,应用文中方法实现了对柔性机械臂轨迹跟踪和振动主动控制,仿真结果表明了该方法的有效性.
針對鏈式反饋受控多體繫統,建立瞭反饋控製的通用處理方法,構造瞭相應的控製元件,建立瞭受控多體繫統離散時間傳遞矩陣法.該方法無需建立繫統總體動力學方程,計算速度快、建模靈活,相比于其他動力學方法更利于對複雜受控多體繫統的動態設計和實時控製.採用PD控製和基于壓電激勵器的模態速度反饋控製,分彆建立瞭柔性機械臂繫統相應的傳遞矩陣,應用文中方法實現瞭對柔性機械臂軌跡跟蹤和振動主動控製,倣真結果錶明瞭該方法的有效性.
침대련식반궤수공다체계통,건립료반궤공제적통용처리방법,구조료상응적공제원건,건립료수공다체계통리산시간전체구진법.해방법무수건립계통총체동역학방정,계산속도쾌、건모령활,상비우기타동역학방법경리우대복잡수공다체계통적동태설계화실시공제.채용PD공제화기우압전격려기적모태속도반궤공제,분별건립료유성궤계비계통상응적전체구진,응용문중방법실현료대유성궤계비궤적근종화진동주동공제,방진결과표명료해방법적유효성.
