舰船电子工程
艦船電子工程
함선전자공정
SHIP ELECTRONIC ENGINEERING
2009年
2期
158-162
,共5页
变结构观测器%切换型观测器%刚性机器人控制%指数稳定%跟踪控制
變結構觀測器%切換型觀測器%剛性機器人控製%指數穩定%跟蹤控製
변결구관측기%절환형관측기%강성궤기인공제%지수은정%근종공제
研究机器人控制中的非线性轨迹跟踪问题,从而为复杂系统提供变结构观测器的设计方法.在传统的勒贝格观测器增加一个开关参数,从而保证观测器的鲁棒性.为解决轨迹跟踪的问题,采用全信息状态下的控制律.可以证明,闭环系统是李稚普诺夫全局渐近稳定的.进行了3自由度的机器人上的控制仿真,实验结果表明观测向量和跟踪误差渐近收敛.
研究機器人控製中的非線性軌跡跟蹤問題,從而為複雜繫統提供變結構觀測器的設計方法.在傳統的勒貝格觀測器增加一箇開關參數,從而保證觀測器的魯棒性.為解決軌跡跟蹤的問題,採用全信息狀態下的控製律.可以證明,閉環繫統是李稚普諾伕全跼漸近穩定的.進行瞭3自由度的機器人上的控製倣真,實驗結果錶明觀測嚮量和跟蹤誤差漸近收斂.
연구궤기인공제중적비선성궤적근종문제,종이위복잡계통제공변결구관측기적설계방법.재전통적륵패격관측기증가일개개관삼수,종이보증관측기적로봉성.위해결궤적근종적문제,채용전신식상태하적공제률.가이증명,폐배계통시리치보낙부전국점근은정적.진행료3자유도적궤기인상적공제방진,실험결과표명관측향량화근종오차점근수렴.
