机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2007年
12期
59-61
,共3页
侯绪研%邓宗全%高海波%胡明
侯緒研%鄧宗全%高海波%鬍明
후서연%산종전%고해파%호명
摇臂式探测车%崎岖地形%运动规划%协调运动
搖臂式探測車%崎嶇地形%運動規劃%協調運動
요비식탐측차%기구지형%운동규화%협조운동
针对月球表面的崎岖地形环境,利用多体动力学的矢量分析法,建立摇臂式探测车在崎岖地形中行进过程的运动学模型.根据滑移损失产生原因,对驱动轮转速进行规划,推导出各轮协调运动的目标转速.利用仿真软件ADAMS及其运动函数对运动控制过程进行仿真,通过对比分析验证按照目标转速对驱动轮进行运动控制的有效性.
針對月毬錶麵的崎嶇地形環境,利用多體動力學的矢量分析法,建立搖臂式探測車在崎嶇地形中行進過程的運動學模型.根據滑移損失產生原因,對驅動輪轉速進行規劃,推導齣各輪協調運動的目標轉速.利用倣真軟件ADAMS及其運動函數對運動控製過程進行倣真,通過對比分析驗證按照目標轉速對驅動輪進行運動控製的有效性.
침대월구표면적기구지형배경,이용다체동역학적시량분석법,건립요비식탐측차재기구지형중행진과정적운동학모형.근거활이손실산생원인,대구동륜전속진행규화,추도출각륜협조운동적목표전속.이용방진연건ADAMS급기운동함수대운동공제과정진행방진,통과대비분석험증안조목표전속대구동륜진행운동공제적유효성.
