大连理工大学学报
大連理工大學學報
대련리공대학학보
JOURNAL OF DALIAN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2007年
4期
527-532
,共6页
多臂机器人%碰撞检测%图形变换%正投影
多臂機器人%踫撞檢測%圖形變換%正投影
다비궤기인%팽당검측%도형변환%정투영
多臂机器人各运动关节被简化为在圆柱体两端分别带有半球的实体(圆柱体半径与球半径相等).对2个处于任意位置的实体,通过图形变换使其中之一的圆柱体轴线和圆柱体下底面圆心分别与空间直角坐标系的z轴和原点重合,然后根据在坐标平面上2实体正投影的干涉性和空间解析几何理论得出在3-D空间的2实体不干涉的5种可能情形,并分别给出其不干涉判别条件,进而给出了机器人运动关节的碰撞检测算法.数值实验表明该方法比其他同类算法具有较快的检测速度.
多臂機器人各運動關節被簡化為在圓柱體兩耑分彆帶有半毬的實體(圓柱體半徑與毬半徑相等).對2箇處于任意位置的實體,通過圖形變換使其中之一的圓柱體軸線和圓柱體下底麵圓心分彆與空間直角坐標繫的z軸和原點重閤,然後根據在坐標平麵上2實體正投影的榦涉性和空間解析幾何理論得齣在3-D空間的2實體不榦涉的5種可能情形,併分彆給齣其不榦涉判彆條件,進而給齣瞭機器人運動關節的踫撞檢測算法.數值實驗錶明該方法比其他同類算法具有較快的檢測速度.
다비궤기인각운동관절피간화위재원주체량단분별대유반구적실체(원주체반경여구반경상등).대2개처우임의위치적실체,통과도형변환사기중지일적원주체축선화원주체하저면원심분별여공간직각좌표계적z축화원점중합,연후근거재좌표평면상2실체정투영적간섭성화공간해석궤하이론득출재3-D공간적2실체불간섭적5충가능정형,병분별급출기불간섭판별조건,진이급출료궤기인운동관절적팽당검측산법.수치실험표명해방법비기타동류산법구유교쾌적검측속도.
