CAJ | 학술논문

提出了基于智能体的仿人机器人分层控制思想,构建了由主控层、通信层和执行层三部分构成的仿人机器人分层控制系统.机器人执行层分为多个独立的智能体,每个智能体具有控制器、必要的传感器和关节驱动器,机器人的伺服控制由这些智能体实现.这样整个系统能够充分发挥智能体的反应性、自治性、预动性和社会性等特性,不仅可以直接处理原始传感器数据,而且可以单独或通过多个智能体之间的协调直接对机器人的一些异常情况进行处理,如机器人遇到障碍物、机器人连杆臂碰撞等,可以提高仿人机器人的稳定性和实时性.实验结果表明,相比传统的分布式控制系统,采用基于智能体的分层控制系统可以提高机器人的稳定性和实时性.
제출료기우지능체적방인궤기인분층공제사상,구건료유주공층、통신층화집행층삼부분구성적방인궤기인분층공제계통.궤기인집행층분위다개독립적지능체,매개지능체구유공제기、필요적전감기화관절구동기,궤기인적사복공제유저사지능체실현.저양정개계통능구충분발휘지능체적반응성、자치성、예동성화사회성등특성,불부가이직접처리원시전감기수거,이차가이단독혹통과다개지능체지간적협조직접대궤기인적일사이상정황진행처리,여궤기인우도장애물、궤기인련간비팽당등,가이제고방인궤기인적은정성화실시성.실험결과표명,상비전통적분포식공제계통,채용기우지능체적분층공제계통가이제고궤기인적은정성화실시성.