现代制造工程
現代製造工程
현대제조공정
MODERN MANUFACTURING ENGINEERING
2007年
3期
109-112
,共4页
韦文求%谢存禧%张铁%庄焕伟
韋文求%謝存禧%張鐵%莊煥偉
위문구%사존희%장철%장환위
开放式控制系统%分层结构设计%硬实时性%RTAI
開放式控製繫統%分層結構設計%硬實時性%RTAI
개방식공제계통%분층결구설계%경실시성%RTAI
针对工业机器人系统对开放性和实时性能的需求,从硬件和软件两方面详细讨论机器人控制器在开放性和实时性上的要求以及目前的研究进展,并从这两方面构建了基于ARM7微处理器运动控制板的SCARA机器人的控制系统,充分利用嵌入式技术、CAN总线技术、SoC技术等多项技术,同时将RTAI(Real Time Application Interface)和uClinux相结合组成双核嵌入式实时系统,保证系统具有较强的开放性和硬实时性,最后通过实验验证了系统的可行性和较好的实时性能.
針對工業機器人繫統對開放性和實時性能的需求,從硬件和軟件兩方麵詳細討論機器人控製器在開放性和實時性上的要求以及目前的研究進展,併從這兩方麵構建瞭基于ARM7微處理器運動控製闆的SCARA機器人的控製繫統,充分利用嵌入式技術、CAN總線技術、SoC技術等多項技術,同時將RTAI(Real Time Application Interface)和uClinux相結閤組成雙覈嵌入式實時繫統,保證繫統具有較彊的開放性和硬實時性,最後通過實驗驗證瞭繫統的可行性和較好的實時性能.
침대공업궤기인계통대개방성화실시성능적수구,종경건화연건량방면상세토론궤기인공제기재개방성화실시성상적요구이급목전적연구진전,병종저량방면구건료기우ARM7미처리기운동공제판적SCARA궤기인적공제계통,충분이용감입식기술、CAN총선기술、SoC기술등다항기술,동시장RTAI(Real Time Application Interface)화uClinux상결합조성쌍핵감입식실시계통,보증계통구유교강적개방성화경실시성,최후통과실험험증료계통적가행성화교호적실시성능.
