机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2006年
6期
205-210
,共6页
并联柔索驱动%力矢量闭合%微分变换%变刚度%刚度控制
併聯柔索驅動%力矢量閉閤%微分變換%變剛度%剛度控製
병련유색구동%력시량폐합%미분변환%변강도%강도공제
利用柔索的弹性及驱动冗余性构造了一种3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂,在静力学与刚度分析的基础上,进行刚度控制研究.首先,将柔索驱动力映射到关节空间,并分析等效关节力与柔索张力和外力的关系,提出该操作臂的三维力矢量闭合原理.根据微分变换原理进行刚度分析,得到关节刚度矩阵及操作手刚度矩阵,并进行数值算例分析,结果表明:刚度与柔索的张力有关,调节柔索张力可以改变系统刚度.最后,采用位置与张力混合控制的策略,对该变刚度操作臂进行了刚度控制,并进行了仿真验证.
利用柔索的彈性及驅動冗餘性構造瞭一種3自由度併聯柔索驅動變剛度操作臂,在靜力學與剛度分析的基礎上,進行剛度控製研究.首先,將柔索驅動力映射到關節空間,併分析等效關節力與柔索張力和外力的關繫,提齣該操作臂的三維力矢量閉閤原理.根據微分變換原理進行剛度分析,得到關節剛度矩陣及操作手剛度矩陣,併進行數值算例分析,結果錶明:剛度與柔索的張力有關,調節柔索張力可以改變繫統剛度.最後,採用位置與張力混閤控製的策略,對該變剛度操作臂進行瞭剛度控製,併進行瞭倣真驗證.
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