光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2006年
2期
274-278
,共5页
天文望远镜%摩擦传动%超低速%非线性PID控制
天文望遠鏡%摩抆傳動%超低速%非線性PID控製
천문망원경%마찰전동%초저속%비선성PID공제
研究了大型天文望远镜摩擦传动系统的运行原理和特性,并进行了实验.结果表明,影响摩擦传动低速稳定运行的因素很多,主要有:编码器的测量误差,环境变化引起的误差,摩擦力矩和电机波动力矩等引起的误差,以及加工制造和安装引起的误差.另外在整个传动链中其它部分的摩擦力矩也不可能是一个定值,也存在力矩波动.结果还表明,利用非线性PID控制算法增益参数非线性变化的特性,可以使得控制系统既能达到响应速度快,无超调的目的,又能增强抵抗影响摩擦传动低速稳定运行因素的能力.实验中,低速可以达到0.2″/s,位置精度为0.032″(RMS),证明了这种方法是行之有效的.
研究瞭大型天文望遠鏡摩抆傳動繫統的運行原理和特性,併進行瞭實驗.結果錶明,影響摩抆傳動低速穩定運行的因素很多,主要有:編碼器的測量誤差,環境變化引起的誤差,摩抆力矩和電機波動力矩等引起的誤差,以及加工製造和安裝引起的誤差.另外在整箇傳動鏈中其它部分的摩抆力矩也不可能是一箇定值,也存在力矩波動.結果還錶明,利用非線性PID控製算法增益參數非線性變化的特性,可以使得控製繫統既能達到響應速度快,無超調的目的,又能增彊牴抗影響摩抆傳動低速穩定運行因素的能力.實驗中,低速可以達到0.2″/s,位置精度為0.032″(RMS),證明瞭這種方法是行之有效的.
연구료대형천문망원경마찰전동계통적운행원리화특성,병진행료실험.결과표명,영향마찰전동저속은정운행적인소흔다,주요유:편마기적측량오차,배경변화인기적오차,마찰력구화전궤파동력구등인기적오차,이급가공제조화안장인기적오차.령외재정개전동련중기타부분적마찰력구야불가능시일개정치,야존재력구파동.결과환표명,이용비선성PID공제산법증익삼수비선성변화적특성,가이사득공제계통기능체도향응속도쾌,무초조적목적,우능증강저항영향마찰전동저속은정운행인소적능력.실험중,저속가이체도0.2″/s,위치정도위0.032″(RMS),증명료저충방법시행지유효적.
