机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2003年
3期
53-57
,共5页
冗余度%机械臂%同步容错规划
冗餘度%機械臂%同步容錯規劃
용여도%궤계비%동보용착규화
给出了可操作度这一运动灵活性指标新的物理解释,在此基础上进一步分析了退化可操作度这一容错性能指标的物理含义,由此得到了反映容错空间和实际操作度大小的臂长和转角这两种新的容错性能指标;利用它们对平面3R机械臂进行了关节运动和末端运动同步容错规划的仿真研究.研究结果表明,转角指标的最大化有利于避免发生故障时刻的退化机械臂出现奇异位形;而臂长指标有利于避免该退化机械臂在故障发生后的运动中出现奇异位形.
給齣瞭可操作度這一運動靈活性指標新的物理解釋,在此基礎上進一步分析瞭退化可操作度這一容錯性能指標的物理含義,由此得到瞭反映容錯空間和實際操作度大小的臂長和轉角這兩種新的容錯性能指標;利用它們對平麵3R機械臂進行瞭關節運動和末耑運動同步容錯規劃的倣真研究.研究結果錶明,轉角指標的最大化有利于避免髮生故障時刻的退化機械臂齣現奇異位形;而臂長指標有利于避免該退化機械臂在故障髮生後的運動中齣現奇異位形.
급출료가조작도저일운동령활성지표신적물리해석,재차기출상진일보분석료퇴화가조작도저일용착성능지표적물리함의,유차득도료반영용착공간화실제조작도대소적비장화전각저량충신적용착성능지표;이용타문대평면3R궤계비진행료관절운동화말단운동동보용착규화적방진연구.연구결과표명,전각지표적최대화유리우피면발생고장시각적퇴화궤계비출현기이위형;이비장지표유리우피면해퇴화궤계비재고장발생후적운동중출현기이위형.
