控制与决策
控製與決策
공제여결책
CONTROL AND DECISION
2000年
6期
734-736,743
,共4页
麻亮%纪军红%强文义%傅佩琛
痳亮%紀軍紅%彊文義%傅珮琛
마량%기군홍%강문의%부패침
双足机器人%力矩传感器%零力矩点%模糊算法
雙足機器人%力矩傳感器%零力矩點%模糊算法
쌍족궤기인%력구전감기%령력구점%모호산법
双足机器人动态行走时,零力矩点轨迹与期望值之间存在一定偏差.利用机器人力矩传感器的输出信号,结合动力学算法实时计算零力矩点的位置,并利用基于模糊逻辑的步态调整算法修正踝关节处的4个关节角,以达到降低零力矩点位置误差,提高系统动态行走稳定性的目的.仿真和实验证实了该算法的有效性.
雙足機器人動態行走時,零力矩點軌跡與期望值之間存在一定偏差.利用機器人力矩傳感器的輸齣信號,結閤動力學算法實時計算零力矩點的位置,併利用基于模糊邏輯的步態調整算法脩正踝關節處的4箇關節角,以達到降低零力矩點位置誤差,提高繫統動態行走穩定性的目的.倣真和實驗證實瞭該算法的有效性.
쌍족궤기인동태행주시,령력구점궤적여기망치지간존재일정편차.이용궤기인력구전감기적수출신호,결합동역학산법실시계산령력구점적위치,병이용기우모호라집적보태조정산법수정과관절처적4개관절각,이체도강저령력구점위치오차,제고계통동태행주은정성적목적.방진화실험증실료해산법적유효성.
