高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2001年
7期
76-78,102
,共4页
王强%纪军红%强文义%傅佩琛
王彊%紀軍紅%彊文義%傅珮琛
왕강%기군홍%강문의%부패침
RBF神经网络%双足机器人%自适应模糊控制%机器人控制
RBF神經網絡%雙足機器人%自適應模糊控製%機器人控製
RBF신경망락%쌍족궤기인%자괄응모호공제%궤기인공제
在双足机器人行走控制中,为了改善系统的行走性能,提出了一种基于RBF神经网络前馈控制的力矩补偿控制方法.该方法将自适应模糊控制和神经网络逆模控制有效地结合起来,利用神经网络来逼近系统的逆动力学模型,提高系统了的控制性能,改善了机器人的行走特性.
在雙足機器人行走控製中,為瞭改善繫統的行走性能,提齣瞭一種基于RBF神經網絡前饋控製的力矩補償控製方法.該方法將自適應模糊控製和神經網絡逆模控製有效地結閤起來,利用神經網絡來逼近繫統的逆動力學模型,提高繫統瞭的控製性能,改善瞭機器人的行走特性.
재쌍족궤기인행주공제중,위료개선계통적행주성능,제출료일충기우RBF신경망락전궤공제적력구보상공제방법.해방법장자괄응모호공제화신경망락역모공제유효지결합기래,이용신경망락래핍근계통적역동역학모형,제고계통료적공제성능,개선료궤기인적행주특성.
