系统仿真学报
繫統倣真學報
계통방진학보
JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION
2004年
11期
2614-2617
,共4页
模糊神经网络%机器人%阻抗控制%力跟踪
模糊神經網絡%機器人%阻抗控製%力跟蹤
모호신경망락%궤기인%조항공제%력근종
提出一种以位置控制为基础的模糊神经网络阻抗控制结构,它根据力误差修正参考位置,使机器人与环境的实际接触力跟踪期望力.利用模糊神经网络学习参考位置,不需要环境位置和刚度的先验知识.这种方法有误差补偿作用,对干扰和环境等不确定因素具有鲁棒性,仿真结果表明了控制方案的有效性.
提齣一種以位置控製為基礎的模糊神經網絡阻抗控製結構,它根據力誤差脩正參攷位置,使機器人與環境的實際接觸力跟蹤期望力.利用模糊神經網絡學習參攷位置,不需要環境位置和剛度的先驗知識.這種方法有誤差補償作用,對榦擾和環境等不確定因素具有魯棒性,倣真結果錶明瞭控製方案的有效性.
제출일충이위치공제위기출적모호신경망락조항공제결구,타근거력오차수정삼고위치,사궤기인여배경적실제접촉력근종기망력.이용모호신경망락학습삼고위치,불수요배경위치화강도적선험지식.저충방법유오차보상작용,대간우화배경등불학정인소구유로봉성,방진결과표명료공제방안적유효성.
