南京航空航天大学学报
南京航空航天大學學報
남경항공항천대학학보
JOURNAL OF NANJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS & ASTRONAUTICS
2008年
3期
360-363
,共4页
摩擦实验机%摩擦%仿生学%各向异性
摩抆實驗機%摩抆%倣生學%各嚮異性
마찰실험궤%마찰%방생학%각향이성
仿蛇机器人可望用于搜救等领域,但已研制的蛇型机器人均存在驱动效率低和越障能力不足等问题.文中用多功能摩擦实验机研究了驱动蛇运动的腹部及腹侧部鳞片的摩擦特性及摩擦行为,并结合体视显微镜等方法研究其表面几何结构特征.结果表明,腹鳞和侧鳞使蛇向后运动时表现的摩擦因数比向前运动要高60%,具有各向异性特性,这种不对称性与鳞片的结构特点和神经信号对腹鳞状态的调节存在直接的关系.生物蛇的腹鳞所表现的高驱动摩擦性能和低摩擦阻力为蛇型机器人仿生"皮肤"的设计提供几何仿生依据.
倣蛇機器人可望用于搜救等領域,但已研製的蛇型機器人均存在驅動效率低和越障能力不足等問題.文中用多功能摩抆實驗機研究瞭驅動蛇運動的腹部及腹側部鱗片的摩抆特性及摩抆行為,併結閤體視顯微鏡等方法研究其錶麵幾何結構特徵.結果錶明,腹鱗和側鱗使蛇嚮後運動時錶現的摩抆因數比嚮前運動要高60%,具有各嚮異性特性,這種不對稱性與鱗片的結構特點和神經信號對腹鱗狀態的調節存在直接的關繫.生物蛇的腹鱗所錶現的高驅動摩抆性能和低摩抆阻力為蛇型機器人倣生"皮膚"的設計提供幾何倣生依據.
방사궤기인가망용우수구등영역,단이연제적사형궤기인균존재구동효솔저화월장능력불족등문제.문중용다공능마찰실험궤연구료구동사운동적복부급복측부린편적마찰특성급마찰행위,병결합체시현미경등방법연구기표면궤하결구특정.결과표명,복린화측린사사향후운동시표현적마찰인수비향전운동요고60%,구유각향이성특성,저충불대칭성여린편적결구특점화신경신호대복린상태적조절존재직접적관계.생물사적복린소표현적고구동마찰성능화저마찰조력위사형궤기인방생"피부"적설계제공궤하방생의거.
