浙江大学学报（工学版）
浙江大學學報（工學版）
절강대학학보（공학판）
JOURNAL OF ZHEJIANG UNIVERSITY(ENGINEERING SCIENCE)
2008年
6期
923-926
,共4页
光流%相对深度%障碍物检测
光流%相對深度%障礙物檢測
광류%상대심도%장애물검측
针对估计相对深度的传统方法,易受噪声影响的问题,提出了一种基于光流的障碍物检测方法.基于摄像机前方局部地平面假设,通过尺度空间不变(SIFT)特征匹配得到单目图像序列前后帧的匹配点集,用随机抽样一致算法(RANSAC)鲁棒地估计出相机前方近似平面的单应性矩阵,并计算得到光流场,进而恢复出相对深度并建立障碍物图.由于避免了计算光流的一阶微分,该方法具有较好的鲁棒性.室内和室外环境的实验结果都表明,该算法能够恢复出相对深度,并对障碍物进行有效检测.
針對估計相對深度的傳統方法,易受譟聲影響的問題,提齣瞭一種基于光流的障礙物檢測方法.基于攝像機前方跼部地平麵假設,通過呎度空間不變(SIFT)特徵匹配得到單目圖像序列前後幀的匹配點集,用隨機抽樣一緻算法(RANSAC)魯棒地估計齣相機前方近似平麵的單應性矩陣,併計算得到光流場,進而恢複齣相對深度併建立障礙物圖.由于避免瞭計算光流的一階微分,該方法具有較好的魯棒性.室內和室外環境的實驗結果都錶明,該算法能夠恢複齣相對深度,併對障礙物進行有效檢測.
침대고계상대심도적전통방법,역수조성영향적문제,제출료일충기우광류적장애물검측방법.기우섭상궤전방국부지평면가설,통과척도공간불변(SIFT)특정필배득도단목도상서렬전후정적필배점집,용수궤추양일치산법(RANSAC)로봉지고계출상궤전방근사평면적단응성구진,병계산득도광류장,진이회복출상대심도병건립장애물도.유우피면료계산광류적일계미분,해방법구유교호적로봉성.실내화실외배경적실험결과도표명,해산법능구회복출상대심도,병대장애물진행유효검측.
