机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2010年
5期
635-641
,共7页
刘志斌%吴显亮%徐文立%石宗英
劉誌斌%吳顯亮%徐文立%石宗英
류지빈%오현량%서문립%석종영
视觉SLAM%特征选择%特征匹配%误匹配风险预测
視覺SLAM%特徵選擇%特徵匹配%誤匹配風險預測
시각SLAM%특정선택%특정필배%오필배풍험예측
针对视觉SLAM(同时定位与建图)问题,提出了一种预测误匹配风险最小化的特征选择方法.该方法采用预测误匹配风险来衡量新检测到的特征对未来特征匹配过程的影响,然后采用多级排序的方法优先选择误匹配风险小且重现率高的候选特征进行初始化.该方法能根据系统状态估计不确定度的强弱自适应地选择不易被误匹配的特征,从而保证了SLAM算法的收敛性和一致性.在实际单目视觉SLAM系统上的对比实验表明,本文方法在降低特征误匹配率和保证SLAM结果的正确性等方面具有明显优势.
針對視覺SLAM(同時定位與建圖)問題,提齣瞭一種預測誤匹配風險最小化的特徵選擇方法.該方法採用預測誤匹配風險來衡量新檢測到的特徵對未來特徵匹配過程的影響,然後採用多級排序的方法優先選擇誤匹配風險小且重現率高的候選特徵進行初始化.該方法能根據繫統狀態估計不確定度的彊弱自適應地選擇不易被誤匹配的特徵,從而保證瞭SLAM算法的收斂性和一緻性.在實際單目視覺SLAM繫統上的對比實驗錶明,本文方法在降低特徵誤匹配率和保證SLAM結果的正確性等方麵具有明顯優勢.
침대시각SLAM(동시정위여건도)문제,제출료일충예측오필배풍험최소화적특정선택방법.해방법채용예측오필배풍험래형량신검측도적특정대미래특정필배과정적영향,연후채용다급배서적방법우선선택오필배풍험소차중현솔고적후선특정진행초시화.해방법능근거계통상태고계불학정도적강약자괄응지선택불역피오필배적특정,종이보증료SLAM산법적수렴성화일치성.재실제단목시각SLAM계통상적대비실험표명,본문방법재강저특정오필배솔화보증SLAM결과적정학성등방면구유명현우세.
