CAJ | 학술논문

研究了在未知环境下一种多机器人协作追捕多个移动目标方法,将追捕过程分为环境地图创建、构建追捕团队,及团队成员协作快速捕获目标三部分.设计抽象传感器模型用于追捕者探索障碍物.综合考虑与捕获目标相关的各种因素建立属性关系样本数据集,提出了利用关联规则数据挖掘技术构建追捕团队的方法.通过对追捕目标位置预测,将追捕问题类比为多机器人协作路径规划问题,在环境地图基础上求解追捕团队到达目标位置的最优路径.仿真结果表明,多机器人能够高效地协作捕获移动目标,证明了所提方法在复杂动态环境下实现的可行性及有效性.
연구료재미지배경하일충다궤기인협작추포다개이동목표방법,장추포과정분위배경지도창건、구건추포단대,급단대성원협작쾌속포획목표삼부분.설계추상전감기모형용우추포자탐색장애물.종합고필여포획목표상관적각충인소건립속성관계양본수거집,제출료이용관련규칙수거알굴기술구건추포단대적방법.통과대추포목표위치예측,장추포문제류비위다궤기인협작로경규화문제,재배경지도기출상구해추포단대도체목표위치적최우로경.방진결과표명,다궤기인능구고효지협작포획이동목표,증명료소제방법재복잡동태배경하실현적가행성급유효성.