组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2004年
7期
27-30
,共4页
并联柔索驱动%矢量闭合%微分变换%静刚度%变刚度
併聯柔索驅動%矢量閉閤%微分變換%靜剛度%變剛度
병련유색구동%시량폐합%미분변환%정강도%변강도
文章对并联柔索驱动机器人(PWDRs)的静态刚度问题进行了理论分析.首先,基于微分变换原理,提出并证明了关于柔索矩阵微小变化变分形式的命题,在此基础上推导了操作臂完整刚度的解析公式,它包括与结构参数有关的刚度及与柔索张力有关的刚度两部分.然后,对这一理论结果进行了数值仿真.研究结果表明:操作臂刚度不仅依赖于机构几何尺寸、柔索与电机刚度及操作臂位置与姿态等结构参数,还与柔索的张力有关.因此,可以通过改变柔索张力来调节PWDRs操作臂的刚度,实现机构变刚度.
文章對併聯柔索驅動機器人(PWDRs)的靜態剛度問題進行瞭理論分析.首先,基于微分變換原理,提齣併證明瞭關于柔索矩陣微小變化變分形式的命題,在此基礎上推導瞭操作臂完整剛度的解析公式,它包括與結構參數有關的剛度及與柔索張力有關的剛度兩部分.然後,對這一理論結果進行瞭數值倣真.研究結果錶明:操作臂剛度不僅依賴于機構幾何呎吋、柔索與電機剛度及操作臂位置與姿態等結構參數,還與柔索的張力有關.因此,可以通過改變柔索張力來調節PWDRs操作臂的剛度,實現機構變剛度.
문장대병련유색구동궤기인(PWDRs)적정태강도문제진행료이론분석.수선,기우미분변환원리,제출병증명료관우유색구진미소변화변분형식적명제,재차기출상추도료조작비완정강도적해석공식,타포괄여결구삼수유관적강도급여유색장력유관적강도량부분.연후,대저일이론결과진행료수치방진.연구결과표명:조작비강도불부의뢰우궤구궤하척촌、유색여전궤강도급조작비위치여자태등결구삼수,환여유색적장력유관.인차,가이통과개변유색장력래조절PWDRs조작비적강도,실현궤구변강도.
