机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2005年
4期
367-372
,共6页
胶囊内窥镜机器人%磁场驱动%消化道检查%管道微机器人
膠囊內窺鏡機器人%磁場驅動%消化道檢查%管道微機器人
효낭내규경궤기인%자장구동%소화도검사%관도미궤기인
研究了利用外部磁场驱动胶囊内窥镜机器人的方法.我们将梯度线圈和匀场线圈进行组合,通过调整线圈加载电流以及线圈绕可平移病床的旋转来合成空间上梯度均匀、低场强区域可动态调整的驱动磁场,作用于机器人内置的永磁体,从而获得期望的驱动力和辅助转矩.仿真表明组合线圈构成的磁场环境对于驱动相当有利.我们提出的驱动方法具有良好的可控性和安全性,为进一步研究梯度磁场驱动适于体内各种腔管的微机器人奠定了基础.
研究瞭利用外部磁場驅動膠囊內窺鏡機器人的方法.我們將梯度線圈和勻場線圈進行組閤,通過調整線圈加載電流以及線圈繞可平移病床的鏇轉來閤成空間上梯度均勻、低場彊區域可動態調整的驅動磁場,作用于機器人內置的永磁體,從而穫得期望的驅動力和輔助轉矩.倣真錶明組閤線圈構成的磁場環境對于驅動相噹有利.我們提齣的驅動方法具有良好的可控性和安全性,為進一步研究梯度磁場驅動適于體內各種腔管的微機器人奠定瞭基礎.
연구료이용외부자장구동효낭내규경궤기인적방법.아문장제도선권화균장선권진행조합,통과조정선권가재전류이급선권요가평이병상적선전래합성공간상제도균균、저장강구역가동태조정적구동자장,작용우궤기인내치적영자체,종이획득기망적구동력화보조전구.방진표명조합선권구성적자장배경대우구동상당유리.아문제출적구동방법구유량호적가공성화안전성,위진일보연구제도자장구동괄우체내각충강관적미궤기인전정료기출.
