机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2007年
1期
35-40
,共6页
辛菁%刘丁%杨延西%徐庆坤
辛菁%劉丁%楊延西%徐慶坤
신정%류정%양연서%서경곤
Kalman滤波%自抗扰控制器%无标定%视觉伺服
Kalman濾波%自抗擾控製器%無標定%視覺伺服
Kalman려파%자항우공제기%무표정%시각사복
在研究基于自抗扰控制器的机器人无标定视觉伺服方法的基础上,提出了一种新的双环结构机器人无标定自抗扰视觉伺服控制方法.内环采用Kalman滤波算法进行图像雅可比矩阵的在线辨识,可较好地逼近真实模型;外环采用自抗扰控制器,利用非线性观测器实时估计系统相对于当前估计模型的总扰动,并在控制中加以动态补偿.针对六自由度工业机器人进行了二维运动目标的跟踪实验,实验结果表明了该方法的可行性和有效性.
在研究基于自抗擾控製器的機器人無標定視覺伺服方法的基礎上,提齣瞭一種新的雙環結構機器人無標定自抗擾視覺伺服控製方法.內環採用Kalman濾波算法進行圖像雅可比矩陣的在線辨識,可較好地逼近真實模型;外環採用自抗擾控製器,利用非線性觀測器實時估計繫統相對于噹前估計模型的總擾動,併在控製中加以動態補償.針對六自由度工業機器人進行瞭二維運動目標的跟蹤實驗,實驗結果錶明瞭該方法的可行性和有效性.
재연구기우자항우공제기적궤기인무표정시각사복방법적기출상,제출료일충신적쌍배결구궤기인무표정자항우시각사복공제방법.내배채용Kalman려파산법진행도상아가비구진적재선변식,가교호지핍근진실모형;외배채용자항우공제기,이용비선성관측기실시고계계통상대우당전고계모형적총우동,병재공제중가이동태보상.침대륙자유도공업궤기인진행료이유운동목표적근종실험,실험결과표명료해방법적가행성화유효성.
