江苏大学学报（自然科学版）
江囌大學學報（自然科學版）
강소대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF JIANGSU UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2008年
5期
377-380
,共4页
采摘机器人%番茄%深度信息%机器视觉%双目立体视觉
採摘機器人%番茄%深度信息%機器視覺%雙目立體視覺
채적궤기인%번가%심도신식%궤기시각%쌍목입체시각
采用双目立体视觉技术获取温室内果蔬的三维位置信息,用于指导果蔬采摘机器人进行自动化采摘作业.试验以植株上成熟的番茄作为研究对象,利用立体摄像机获取不同距离的成熟番茄的立体图像对,通过对图像进行灰度图像处理,将彩色图像转换为灰度图像.然后根据灰度图像对中像素点的相关性进行立体匹配,计算像素点的位置信息而获得一幅深度图像.最后对照番茄形心在深度图像中的位置,获取番茄的三维位置信息.试验结果表明,立体摄像机与番茄的距离小于1000mm时,番茄的距离误差为±20mm.
採用雙目立體視覺技術穫取溫室內果蔬的三維位置信息,用于指導果蔬採摘機器人進行自動化採摘作業.試驗以植株上成熟的番茄作為研究對象,利用立體攝像機穫取不同距離的成熟番茄的立體圖像對,通過對圖像進行灰度圖像處理,將綵色圖像轉換為灰度圖像.然後根據灰度圖像對中像素點的相關性進行立體匹配,計算像素點的位置信息而穫得一幅深度圖像.最後對照番茄形心在深度圖像中的位置,穫取番茄的三維位置信息.試驗結果錶明,立體攝像機與番茄的距離小于1000mm時,番茄的距離誤差為±20mm.
채용쌍목입체시각기술획취온실내과소적삼유위치신식,용우지도과소채적궤기인진행자동화채적작업.시험이식주상성숙적번가작위연구대상,이용입체섭상궤획취불동거리적성숙번가적입체도상대,통과대도상진행회도도상처리,장채색도상전환위회도도상.연후근거회도도상대중상소점적상관성진행입체필배,계산상소점적위치신식이획득일폭심도도상.최후대조번가형심재심도도상중적위치,획취번가적삼유위치신식.시험결과표명,입체섭상궤여번가적거리소우1000mm시,번가적거리오차위±20mm.
