计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2012年
7期
2447-2449,2460
,共4页
王梅%王叶婷%屠大维%江济良%张国栋
王梅%王葉婷%屠大維%江濟良%張國棟
왕매%왕협정%도대유%강제량%장국동
移动机器人%路径规划%混合势场法
移動機器人%路徑規劃%混閤勢場法
이동궤기인%로경규화%혼합세장법
针对目前移动机器人在路径规划中出现的问题,提出一种自主移动机器人路径规划的新方法——混合势场法.分析了人工势场法的不足,找出局部极小值点的形成原因;针对人工势场法中障碍物附近目标不可达问题,采用了在斥力场函数中加入斥力因子,使得机器人顺利到达目标点;针对陷入局部极小值和振荡的问题,提出了混合势场法,通过将势场法和可视图法结合起来,使得机器人走出局部极小值和振荡区域.最后,将混合势场法应用于室内移动机器人的路径规划中,仿真实验证明了该方法的有效性.
針對目前移動機器人在路徑規劃中齣現的問題,提齣一種自主移動機器人路徑規劃的新方法——混閤勢場法.分析瞭人工勢場法的不足,找齣跼部極小值點的形成原因;針對人工勢場法中障礙物附近目標不可達問題,採用瞭在斥力場函數中加入斥力因子,使得機器人順利到達目標點;針對陷入跼部極小值和振盪的問題,提齣瞭混閤勢場法,通過將勢場法和可視圖法結閤起來,使得機器人走齣跼部極小值和振盪區域.最後,將混閤勢場法應用于室內移動機器人的路徑規劃中,倣真實驗證明瞭該方法的有效性.
침대목전이동궤기인재로경규화중출현적문제,제출일충자주이동궤기인로경규화적신방법——혼합세장법.분석료인공세장법적불족,조출국부겁소치점적형성원인;침대인공세장법중장애물부근목표불가체문제,채용료재척력장함수중가입척력인자,사득궤기인순리도체목표점;침대함입국부겁소치화진탕적문제,제출료혼합세장법,통과장세장법화가시도법결합기래,사득궤기인주출국부겁소치화진탕구역.최후,장혼합세장법응용우실내이동궤기인적로경규화중,방진실험증명료해방법적유효성.
