模式识别与人工智能
模式識彆與人工智能
모식식별여인공지능
Moshi Shibie yu Rengong Zhineng
2004年
3期
337-341
,共5页
钟志光%易建强%赵冬斌%洪义平
鐘誌光%易建彊%趙鼕斌%洪義平
종지광%역건강%조동빈%홍의평
移动机器人%定位%运动视%图像序列分析
移動機器人%定位%運動視%圖像序列分析
이동궤기인%정위%운동시%도상서렬분석
针对室内移动机器人定位问题提出了一种基于目标识别的运动视定位方法.该方法确定机器人相对于其接近目标的位姿.选取目标上与相机投影中心相对于地面等高的两个点作为特征点,首先拍摄一幅包含这两个特征点的图像,机器人移动后再拍摄一幅包含这两个特征点的图像,该方法就能根据这两个特征点在这两幅图像中的坐标计算出机器人移动前后的位姿.该方法只需两个特征点和两幅图像,因而比较简单且有较高的实时性.试验结果验证了该方法的有效性.
針對室內移動機器人定位問題提齣瞭一種基于目標識彆的運動視定位方法.該方法確定機器人相對于其接近目標的位姿.選取目標上與相機投影中心相對于地麵等高的兩箇點作為特徵點,首先拍攝一幅包含這兩箇特徵點的圖像,機器人移動後再拍攝一幅包含這兩箇特徵點的圖像,該方法就能根據這兩箇特徵點在這兩幅圖像中的坐標計算齣機器人移動前後的位姿.該方法隻需兩箇特徵點和兩幅圖像,因而比較簡單且有較高的實時性.試驗結果驗證瞭該方法的有效性.
침대실내이동궤기인정위문제제출료일충기우목표식별적운동시정위방법.해방법학정궤기인상대우기접근목표적위자.선취목표상여상궤투영중심상대우지면등고적량개점작위특정점,수선박섭일폭포함저량개특정점적도상,궤기인이동후재박섭일폭포함저량개특정점적도상,해방법취능근거저량개특정점재저량폭도상중적좌표계산출궤기인이동전후적위자.해방법지수량개특정점화량폭도상,인이비교간단차유교고적실시성.시험결과험증료해방법적유효성.
